Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique
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Calibrage géométrique d'une caméra ou d'un capteur de vision stéréoscopique
Cours
Figure 1 : Calibrer une caméra consiste à estimer sa fonction de transfert
Modélisation et calibrage d'une caméra
Le modèle de caméra
Figure 2 : Les trois transformations élémentaires du modèle sténopé, et les repères associés
Modèle sténopé complet
Figure 3 : Le modèle sténopé complet
Prise en compte des distorsions
Figure 4 : Prise en compte de la distorsion dans le modèle par la transformation D
Figure 5 : Carte des distorsions : l'amplitude de la distorsion est de l'ordre de 1 pixel aux coins de l'image
Calibrage
Figure 9 : Exemple d'une séquence de 6 images d'une mire de calibrage composée de 64 taches circulaires, utilisée pour le calibrage d'une caméra
Figure 10 : Calibrage d'une caméra en utilisant quatre positions de mire : il existe quatre transformations rigides Ti reliant les quatre positions de mire au référentiel de la caméra
Modélisation et calibrage d'un capteur de vision stéréoscopique
Pourquoi utiliser deux caméras
Figure 11 : Retrouver la troisième dimension par l'emploi de deux caméras
Référentiels et changements de repères
Figure 12 : Les trois référentiels tridimensionnels du capteur de stéréovision
Calibrage
Figure 13 : Vues utilisées pour le calibrage d'un capteur de stéréovision
Figure 14 : Calibrage d'un capteur de stéréovision avec deux positions de mire : il existe deux transformations rigides pour chaque caméra reliant les deux positions de mire au référentiel des caméras, et une seule transformation reliant les référentiels des deux caméras
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