Pourquoi utiliser deux caméras

Si l'on se place d'un point de vue géométrique, une caméra est un dispositif qui transforme tout « point visible » de l'espace tridimensionnel en point dans l'espace bidimensionnel de l'image. Cette transformation supprime donc la troisième dimension et est, par conséquent, irréversible. Cela se traduit graphiquement par la figure 11.a : les points et de l'espace se projettent tous deux sur le plan image en un seul et même point car ils sont sur la même droite projective , est appelé le centre de projection ou centre optique. Ceci signifie qu'étant donné un point image , il existe une infinité de points tridimensionnels pouvant en être la projection. En utilisant deux caméras comme montré figure 11.b, il est possible de déterminer la position tridimensionnelle du point par triangulation. Il existe en effet un seul point de l'espace correspondant à la paire de projetés et un seul correspondant à . La triangulation consiste donc à déterminer l'intersection dans l'espace des deux droites projectives. Par conséquent, il est nécessaire d'exprimer ces deux droites par rapport à un référentiel commun, par exemple celui de la caméra gauche. Pour y parvenir, nous allons chercher à exprimer une relation géométrique entre les deux caméras.